Ubuntu下配置OpenOCD+FT2232

Ubuntu下配置OpenOCD+FT2232【1】确认调试器方案
将调试器插到电脑上，lsusb看一下：Bus 003 Device 009: ID 1457:5118 First International Computer, Inc. OpenMoko Neo1973 Debug board （V2+）dmesg看一下：[ 1223.230752] usb 3-12: new full-speed USB device number 7 using xhci_hcd[ 1223.364173] usb 3-12: New USB device found, idVendor=1457, idProduct=5118[ 1223.364181] usb 3-12: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0[ 1223.364185] usb 3-12: Product: USB<=>JTAG&RS232[ 1223.364188] usb 3-12: Manufacturer: www.100ask.net[ 1223.366931] usb 3-12: Ignoring serial port reserved for JTAG[ 1223.369248] ftdi_sio 3-12:1.1: FTDI USB Serial Device converter detected[ 1223.369341] usb 3-12: Detected FT2232C[ 1223.369349] usb 3-12: Number of endpoints 2[ 1223.369356] usb 3-12: Endpoint 1 MaxPacketSize 64[ 1223.369362] usb 3-12: Endpoint 2 MaxPacketSize 64[ 1223.369369] usb 3-12: Setting MaxPacketSize 64[ 1223.369636] usb 3-12: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0OK，确认为FT2232C方案，后面要根据这个配置OPENOCD。【2】增加udev规则，以便使用普通用户权限操作我们的调试器。插上openocd，dmesg看一下：以root权限创建/etc/udev/rules.d/45-openjtag.rules（文件名可以换成别的），内容如下：SYSFS{idProduct}=="5118", SYSFS{idVendor}=="1457", MODE="666", GROUP="plugdev"添加规则文件后，重新插拔调试器生效。【3】确认JTAG线序，并连接设备与调试器。以下是100ask.com的OPENJTAG线序。可能需要使用转接板或杜邦线连接设备和调试器，EB-SAM9G45需要使用自带的20pin-10pin转接板。【4】安装openocd。【4.1】ubuntu 14.10的版本库中，openocd的当前版本是0.8。ubuntu 14.04中是0.7。apt-get install openocd【4.2】下载源码包安装sourceforge页面：http://sourceforge.net/projects/openocd/
我下载的文件为openocd-0.8.0.tar.bz2，解压出来的文件为:openocd-0.8.0:
aclocal.m4 config.sub Doxyfile.in missing NEWTAPS
AUTHORS config_subdir.m4 HACKING NEWS README
BUGS configure INSTALL NEWS-0.2.0 README.OSX
ChangeLog configure.ac install-sh NEWS-0.3.0 README.Windows
common.mk contrib jimtcl NEWS-0.4.0 src
compile COPYING ltmain.sh NEWS-0.5.0 tcl
config.guess depcomp Makefile.am NEWS-0.6.0 TODO
config.h.in doc Makefile.in NEWS-0.7.0 tools安装依赖库：apt-get install libusb-1.0-0-dev libftdi-dev编译安装，这里安装到了/opt/openocd下./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocdmakesudo mkdir /opt/openocdsudo chmod a+w opt/openocdmake install【4.3】通过git获取最新开发版：git clone git://git.code.sf.net/p/openocd/code openocd-code得到的文件为：openocd-code:AUTHORSconfigure.acjimtcl NEWS-0.6.0srcAUTHORS.ChangeLogcontrib Makefile.amNEWS-0.7.0tclbootstrapCOPYING NEWS NEWS-0.8.0testingBUGS doc NEWS-0.2.0 NEWTAPS TODOChangeLogDoxyfile.in NEWS-0.3.0 READMEtoolscommon.mkguess-rev.shNEWS-0.4.0 README.OSXuncrustify.cfgconfig_subdir.m4 HACKING NEWS-0.5.0 README.Windows下载子模块，编译安装：./bootstrap./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocdmakesudo mkdir /opt/openocdsudo chmod a+w opt/openocdmake install【5】配置openocd
【5.1】接口部分，我这里的配置文件路径为 ~/.openocd/openjtag.cfg，内容如下：#openocd 0.8中默认使用新的ftdi接口，如果希望使用旧的ft2232接口，需要在编译openocd时指定。interface ftdi#通过描述来指定设备，应当和dmesg中的Product一致#ftdi_device_desc "USB<=>JTAG&RS232"#通过PID VID指定调试器，比描述更准确些ftdi_vid_pid 0x1457 0x5118#如果有多个同样的调试器，还可以指定要使用的调试器序列号#ftdi_serial#引脚定义，相当于旧版中的 ft2232_layout jtagkeyftdi_layout_init 0x0c08 0x0f1bftdi_layout_signal nTRST -data 0x0100 -noe 0x0400ftdi_layout_signal nSRST -data 0x0200 -noe 0x0800此时可以尝试运行一下openocd，以检查连接和配置情况：1.关闭设备电源，
2.链接设备、调试器、PC
3.??开设备电源（因为没有指定处理器，只能先打开设备以进行自动探测）
4.运行openocd：openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -c jtag_rclk 3000该命令中， -f 指定配置文件，可以如 -f a.cfg -f b.cfg指定多个配置文件；
-c 执行一条命令，这里是处理器不支持RCLK时，调试器使用的时钟。
openocd的打印如下：Open On-Chip Debugger 0.8.0 （2014-05-10-23:20）Licensed under GNU GPL v2For bug reports, readhttp://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.htmlInfo : only one transport option; autoselect "jtag"RCLK - adaptiveRCLK - adaptiveInfo : RCLK （adaptive clock speed） not supported - fallback to 3000 kHzWarn : There are no enabled taps.AUTO PROBING MIGHT NOT WORK！！Warn : AUTO auto0.tap - use "jtag newtap auto0 tap -expected-id 0x0792603f ..."Warn : AUTO auto0.tap - use "... -irlen 4"Warn : gdb services need one or more targets defined这里自动探测出一个TAP（Test Access Ports，设备上的JTAG核心，一个芯片中可能有多个TAP）出来，expected-id与预计（如果openocd支持该处理器，可以翻阅配置文件，否则请翻看datasheet等）的相同，这证明JTAG接口是连接和配置正确的。
如果是类似这样的打印，请检查JTAG线序、openocd配置的接口定义、目标板电源等：Error: JTAG scan chain interrogation failed: all zeroesError: Check JTAG interface, timings, target power, etc.Error: Trying to use configured scan chain anyway...Error: IR capture error at bit 0, saw 0x00 not 0x...3Warn : Bypassing JTAG setup events due to errorsWarn : gdb services need one or more targets defined 我之前遇到的情况是线序和ftdi_layout都不对……【5.2】处理器部分。
openocd 0.8已经支持sam9g45,配置文件为 target/at91sam9g45.cfg，该文件引用了同目录下的at91sam9.cfg。整理后内容如下：#尝试使用设备提供的调试时钟（RTCK引脚），失败则使用指定的频率（单位KHZ）adapter_khz 3
#复位配置reset_config trst_and_srst separate trst_push_pull srst_open_drainadapter_nsrst_delay 300jtag_ntrst_delay 200#给即将添加的TAP配置起个名字set _CHIPNAME at91sam9g45#芯片TAP的识别ID，整个AT91SAM9系列都是用这个TAP IDset _CPUTAPID 0x0792603f#小端存储set _ENDIAN little#以$_CHIPNAME为名，创建一个新的tapjtag newtap $_CHIPNAME cpu -irlen 4 -ircapture 0x1 -irmask 0xf -expected-id $_CPUTAPID#目标处理器定义set _TARGETNAME $_CHIPNAME.cputarget create $_TARGETNAME arm926ejs -endian $_ENDIAN -chain-position $_TARGETNAME -variant arm926ejs# 处理器内建SRAM$_TARGETNAME configure -work-area-phys 0x00300000 -work-area-size 0x200000 -work-area-backup 1尝试运行openocd：
1.关闭设备电源，
2.链接设备、调试器、PC
3.打开设备电源
4.运行openocd：openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -f target/at91sam9g45.cfgtarget/at91sam9g45.cfg实际上在/usr/share/openocd/scripts/中，这里使用默认的搜索路径。openocd的打印如下：Info : only one transport option; autoselect "jtag"RCLK - adaptivetrst_and_srst separate srst_gates_jtag trst_push_pull srst_open_drain connect_deassert_srstadapter_nsrst_delay: 300jtag_ntrst_delay: 200adapter speed: 3 kHz1Info : clock speed 3 kHzInfo : JTAG tap: at91sam9g45.cpu tap/device found: 0x0792603f （mfg: 0x01f, part: 0x7926, ver: 0x0）Info : Embedded ICE version 6Info : at91sam9g45.cpu: hardware has 2 breakpoint/watchpoint units获得了ICE版本号，没有报错。5.保持openocd运行，给设备重新上电。openocd在设备上电后，打印如下：Error: invalid mode value encountered 0target state: haltedtarget halted in Thumb state due to debug-request, current mode: Threadcpsr: 0x00000020 pc: 0xffffffeeMMU: disabled, D-Cache: disabled, I-Cache: disabled如果在设备断电的情况下启动openocd，打印的结果如5.1中所述。此时给设备上电，openocd也会打印上面的信息，同样可以证明工作正常（有调试器的情况下上电，停在最初的状态下）。【5.3】板子部分。这部分可以定义板载的外设（如NAND）、设定一些事件发生（如CPU复位）后执行的动作等。
我是参考 board/icnova_sam9g45_sodimm.cfg编写的。
board配置文件通常会引用target部分。
【5.4】telnet监听端口设置。#telnet的监听端口，默认4444.可以通过telnet执行jtag指令，openocd文档中有jtag指令的解释。#telnet_port 4444【5.5】gdb监听端口设置。#gdbsever的TCP/IP监听端口，默认3333.设定为disable，关闭gdbserver；pipe为标准输入输出，也就是管道#gdb_port 3333【】SWD
transport select swd 需要写在 interface ftdi 后，否则会提示Error: Debug adapter doesn"t support any transports？0.8版本中会做如下提示，也许只能支持特定的interface。Info : only one transport option; autoselect "jtag"Error: session"s transport is already selected.0.9-dev版本中，会提示：Info : FTDI SWD mode enabled
swd
Error: SWD mode is active but SWD_EN signal is not defined
in procedure "init"接下来需要设置引脚上的信号，以后再研究。更多Ubuntu相关信息见Ubuntu 专题页面 http://www.linuxidc.com/topicnews.aspx？tid=2本文永久更新链接地址