ROS 多台电脑间进行通信

重要参考文献：Running ROS across multiple machineshttp://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachinesARM端和PC端ROS通讯http://www.roswiki.com/read.php？tid=312&fid=9首先，配置主PC机（master）：修改IP地址等，$ hostname //可以查看主机名$ hostname rosxx //临时修改主机名$ sudo gedit /etc/hosts在文件中添加PC（listener）地址，如：192.168.3.201 ros1 //pc1 hostname192.168.3.202 ros2 //pc2 hostname具体如下图所示：然后，修改bashrc$ gedit ~/.bashrc在最下端添加：export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311如下图所示：添加完成后，注销重新登陆一下。PC-ros1：ros1类似，具体如下图所示：PC-ros2：在ros2配置与ros1类似，不详细上图，配置完成后。在主PC启动roscore，然后启动openni2，在ros2下，启动rqt_image_view，就可以看到camera视频，如下图所示。在主PC或ros1，ros2都可以用rostopic list。ros2笔记本上有usb摄像头，这里注意格式mjpeg还是yuyv等，在ros2启动usb_cam在主PC可以看到，如下图所示的结果：也可以由主机启动节点，控制ros1，ros2的Arduino底盘运动等，这里需要注意所有PC上的node不能重名，可以远程键盘控制小车运动等。本文永久更新链接地址